Gracias a los estudios de Isidoro Sabell Salgués, y siguiendo a los mismos, se puede decir que hasta la invasión de los romanos, el territorio del actual Sanxenxo, en poco se diferenciaba del resto de la costa atlántica gallega.

Los hallazgos arqueológicos del campo de A Lanzada desvelan la existencia humana en el neolítico en la misma, y los posteriores descubrimientos de García Alén y Blanco Freijeiro, muestran ya una necrópolis entre los siglos III y IV de nuestra era.

Tras la conquista romana y la posterior llegada de los suevos, se van formando las agrupaciones que se convertirán en el futuro Sanxenxo, con nombres como Gondar, Nantes, Contomil, Baltar o Recarey, y la formación de parroquias que en el futuro delimitarán al actual municipio.

A partir del siglo IX empieza la llegada de los normandos, asolando el territorio. Solo la defensa de algunos nobles, tal como el conde don Pedro, logran contener a los vikingos. Don Pedro residía en Villar de Ardía con posesiones en A Lanzada, así como diez salinas en Noalla. Se inicia a la vez la construcción de castillos, tal como la fortaleza, que recibió el nombre de Santa María de A Lanzada, y que, junto con otras torres del litoral, tal como Cálogo, Cortegada y las do Oeste en Catoira supondrán tanto de aviso como una defensa contra los normandos.

También los mahometanos solían llegar a esta costa para conseguir cautivos y robar sus riquezas, por lo que el obispo compostelano Diego Gelmírez mandará a hacer una pequeña flota capaz de enfrentarse a la mahometana.

A la vez, tanto la fortaleza como la tierra de A Lanzada se verán envueltas en las luchas de la reina doña Urraca, el arzobispo Gelmírez, el monasterio de Osera, etc. Luchas que continuarán con las peleas de la nobleza gallega en favor de Pedro I, en el año 1350.

En el siglo XV, durante la guerra de los Irmandiños contra el poder de los nobles, se ven afectadas varias fortalezas, entre ellas la de A Lanzada, propiedad del arzobispo de Santiago. Tras su destrucción, las piedras sirvieron para construir la ermita que hay en el promontorio.

En los siglos posteriores, Sanxenxo estará inmerso en el corazón de la Jurisdicción de A Lanzada, y su vida marinera será mediatizada por la poderosa Cofradía del Corpo Santo de Pontevedra, que prácticamente controlará la pesca desde Aguiño a Baiona, pasando por Pontevedra. Su dependencia está llena de juicios contra los dictados de dicha Cofradía que, de alguna forma, restringía los derechos de los marineros de Sanxenxo y lugares próximos.

Ya en el siglo XVIII, la Jurisdicción de A Lanzada estará formada por: Sanxenxo, gran parte de Meaño, Castrelos, Raxó y Samieira, y la península de O Grove. Curiosamente, Portonovo, que queda en el medio, formaba parte del Coto de Santo Tomé do Mar de Cambados. La extensión de dicha Jurisdicción era de 120´5 kilómetros cuadrados.

Las parroquias de Sanxenxo eran: Adigna, Arra, Bordones, Dorrón, Gondar, Nantes, Noalla, Padriñán, Sanxenxo villa y Villalonga, con una densidad de 67 habitantes por km cuadrado, muy superior a los 15 habitantes de media en España.

La administración de justicia de la Jurisdicción, la formaban tres jueces, un notario, dos procuradores y cuatro escribanos. Concretamente Sanxenxo tenía un procurador y dos regidores, uno para asuntos del mar y otro para los de tierra.

Tras la guerra de la Independencia y las nuevas Cortes de Cádiz, tanto los marineros de Sanxenxo como de otros lugares de la costa se niegan a pagar el diezmo del mar, iniciándose de nuevo los pleitos que tanto recordaban a los antiguos contra la Cofradia del Corpo Santo de Pontevedra.

Por entonces, había dos factorías salazoneras en el puerto de Sanxenxo: una en la playa de los Barcos, propiedad del industrial catalán Joaquín Estrada Patí, que pasaría posteriormente a su hija Lucia y después, al tutor de ésta, Antonio Crusat. La otra, estaba situada en la finca conocida como La Insuela, propiedad de Benigno Artime Álvarez, que explotaría en los años siguientes hasta que Guillermo Curbera Solleiro la trasladó a Torella – Canido. 

Es en el año 1836 cuando definitivamente se forma el ayuntamiento de Sanxenxo, le corresponden dos alcaldes, ocho regidores y dos procuradores. Según Pascual Madoz, en 1845, las nueve parroquias del municipio contaban con 4.595 almas y, de acuerdo con las notas de Isidoro Sabell, antes de 1890, “era un pueblo de aspecto humilde, pro alegre por sus encantos naturales” que alcanzaba las 7.579 personas en 1897, alojadas en 2.813 casas, con cinco escuelas elementales y Ayudantía de Marina.

Como tantos otros pueblos marineros, Sanxenxo se vio envuelto en las luchas entre el xeito y las traiñas, litigio que condujo a la intervención de González Besada y a la amistad de este con el alcalde, Ramón Orge Pérez, que lo invitó a pasar varios veranos en el “Chalet Miramar”, más tarde conocido como “Villa Claudia”. La estancia del personaje nacional dio fama a Sanxenxo y atrajo a otras personalidades del mundo de la política.

No es por ello casualidad que Sanxenxo se viera beneficiado en obras públicas, tal como la carretera de Portonovo al empalme de la Florida en 1910, siendo alcalde Juan Miguel Sueiro Carballa, y que pasaría a ser el eje urbano del municipio. 

Ya en la primera década del siglo XX, tenía una población de 8.380 habitantes con una estación telegráfica, una fábrica de ladrillos, que en los años siguientes llegaría a las cinco factorías, una conservera, almacén de salazón y el pequeño astillero de Juan Norat.

A partir de 1940 aparecen los establecimientos hoteleros que la harían famosa: Hotel La Terraza, Hotel Silgar, el Pequeño Bar, el café Marycielo, así como las zonas de recreo, como el cine La Terraza, el cine salón Torres de Vilalonga, el salón de baile Cervantes, el de Francisco Souto en Vilalonga, el de Forjan de Adigna, y un largo etcétera que constituyeron el germen del turismo y hostelería que tiene actualmente.